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philippe jean
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M. philippe jean
Enseignant
ÉCOLE POLYTECHNIQUE DE MONTRÉAL


Cours 22 Travaux dirigés 0 Travaux pratiques 0 Contrôle continu 0 Examen terminal 0


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Matières : Robotique Systèmes Robotisés

Cours 1: Introduction à la matière et transformations homogènes


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Cours 2: Exercices & introduction à la cinématique directe


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Cours 3: Cinématique directe: les paramètres de Denavit-Hartenberg


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Cours 6: Jacobienne, dynamique des robots et commande


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Cours 8: Planification de trajectoires


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Cours 9: Vision artificielle: techniques et applications (partie 1)


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Cours 10: Vision artificielle: techniques et applications (partie 2)


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Cours 11: Introduction à la robotique mobile (partie 1)


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Cours 12: Introduction à la robotique mobile (partie 2): Localisation, contrôle et planification de trajectoires


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Cours 13: Révision


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Matières : Automatisation | Automatique

Cours 1: Introduction à la matière


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Cours 2: Rappel des transformées de Laplace & Systèmes linéaires et stationnaires


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Cours 3: Réponse en fréquence, conception d’un système de commande & Exercices


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Cours 4: Conception d’un système de commande (2ième partie)


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Cours 5: Conception de contrôleur: lieu des racines & critère de stabilité de Routh


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Cours 6: Critère de stabilité de Routh & Design de PID à partir du lieu des racines


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Cours 7: Contrôleurs PD & à avance de phase, contrôleurs PI & à retard de phase


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Cours 8 : Le modèle d’état


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Cours 9 : Le modèle d’état (2ième partie) & transformée en z


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Cours 10: Transformée en z – Bloqueur d’ordre 0 et transformée inverse Enseignant: Jean-Philippe Roberge


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Cours 11: Commande des systèmes échantillonnés


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Cours 12: Réponse basée sur le système de 2ième ordre et modèle d’état des systèmes échantillonnés


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- Intégration mécanique, électrique et informatique d’instruments (e.g.: centrales inertielles, GPS, systèmes de vision, ordinateurs de bord et autres capteurs et actionneurs) à bord d’une plate-forme robotique de recherche et développement en exploration planétaire.

 - Conception de pièces mécaniques, de circuits électriques et d’algorithmes informatiques pour le développement d’un nouveau système de vision et pour l’exécution d’expériences scientifiques.

- Définition de procédures, de techniques et de méthodes pour caractériser et étalonner certains systèmes de vision et pour traiter leurs mesures d’intensité.

- Développement et ajustement d’algorithmes de navigation autonome.

Quelques réalisations:

 - Conception d’un système de vision 3D, nommé CORIAS (COntinuous Range and Intensity Acquisition System), basé sur la technologie lidar et intégration de ce dernier sur une plate-forme robotique effectuant de la navigation autonome en terrain inconnu (projet de maîtrise).

-  Développement de serveurs pour la nouvelle plate-forme de recherche de l’équipe de robotique du développement de l’exploration spatiale.

- Élaboration d’un modèle numérique 3D du terrain d’émulation de Mars de l’Agence spatiale (60m × 120m) à partir de 112 balayages géoréférencés (RTK-GPS) produits à l’aide d’un système de vision de type lidar.

- Élaboration d’un contrôleur d’Astolfi modifié pour le suivi automatique de trajectoires discontinues.

- Réalisation d’expériences de navigation autonome sur une distance totale de plus de six kilomètres.


- Maîtrise ès sciences appliquées (génie électrique) Montréal, Québec École Polytechnique de Montréal 2009–2013
Moyenne finale: 4.0/4.0
Mémoire: Conception et intégration d’un capteur lidar 3D pour la navigation
autonome des robots mobiles en terrain inconnu

- Baccalauréat en génie de la production automatisée Montréal, Québec École de technologie supérieure 2005–2009 Moyenne finale: 4.01/4.30

- Diplôme d’études collégiales en technologie du génie électrique Montréal, Québec Cégep Ahuntsic 2002–2005 Spécialisation en intrumentation et contrôle


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